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DR90B折弯机器人的外形结构紧凑，各关节均按照了高精度减速机，高度的关节速度能在工作空间内进行灵活的作业，可以进行折弯作业。
DR90B是专用于折弯的机器人，手腕额定负载为 90Kg，最大工作半径为 2570mm，具有结构紧凑、工作范围大、运行速度快、重复定位精度高、折弯稳定性强等特性。
DR 90B机器人本体技术参数
▶2.1 机器人本体构成图
图DR90B 折弯机器人本体构成
▶2-2机器人机械参数
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机型 |
DR90B |
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自由度 |
6 |
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手腕负载 |
90kg |
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最大工作半径 |
2570mm |
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本体重量 |
730kg |
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安装方式 |
落地 |
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重复定位精度 |
±0.1mm |
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噪声 |
<80dB(A) |
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工作温度 |
0℃~+40℃ |
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运输、储存温度 |
25℃~+55℃ |
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湿度 |
75%RH 以下（短期 95%RH） |
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振动 |
4.9m/s2 以下 |
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机器人本体 IP 防护等级 |
IP40 |
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控制柜 IP 防护等级 |
IP53 |
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IO说明 |
16DI/16 |
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气管说明 |
/ |
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表 2-1 DR90B 折弯机器人机械参数
▶2-3机器人机械参数
DR90B 型折弯机器人负载参数如表
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机器人型号 |
腕关节负载（kg） |
手腕负载（kg） |
前臂负载（kg） |
大臂负载（kg） |
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DR90B |
90 |
5 |
15 |
30 |
表 2-2 DR90B 型折弯机器人负载参数
DR90B型折弯机器人负载位置如图
DR90B 各关节运动示意图
▶2-4机器人运动参数
DR 90B各关节运动参数如表
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项目 |
规格 |
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名称 |
DR90B |
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关节速度 |
J1 |
110°/s |
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J2 |
105°/s |
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J3 |
130°/s |
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J4 |
215°/s |
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J5 |
170°/s |
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J6 |
205°/s |
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关节角度 |
J1 |
±180° |
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J2 |
+150°～-67° |
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J3 |
+66°～-190° |
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J4 |
±180° |
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J5 |
±120° |
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J6 |
±360° |
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手腕允许负载力矩 |
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J5 |
288Nm |
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J6 |
63Nm |
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关节允许负载惯量 |
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J5 |
32kgm2 |
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J6 |
0.8kgm2 |
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▶2-5机器人工作空间
本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围，与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。
用户操纵机器人时必须以控制系统使用说明书中定义的为准，否则系统会报错。
DR90B 机器人工作空间如图 2-14 所示，最初安装、固定机器人；
