DR 120机器人本体技术参数
▶2.1 机器人本体构成图
▶2.2 机器人机械参数
DR120机器人机械参数如表
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机型 |
DR120 |
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自由度 |
4 |
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手腕负载 |
120 kg |
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最大工作半径 |
2403 mm |
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本体重量 |
1040 kg |
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安装方式 |
水平 |
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驱动方式 |
AC 伺服驱动 |
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重复定位精度 |
±0.2mm |
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噪声 |
<70dB(A) |
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工作温度 |
0℃~+40℃ |
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运输、储存温度 |
25℃~+55℃ |
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湿度 |
75%AH 以下（短期 95%AH） |
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振动 |
4.9m/s2 以下 |
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机器人本体 IP 防护等级 |
IP40 |
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控制柜 IP 防护等级 |
IP53 |
▶2.2 机器人负载参数
DR120型机器人负载参数如表
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机器人型号 |
腕关节负载（kg） |
前臂负载（kg） |
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DR120 |
120 |
24 |
DR120型机器人负载位置如图
DR120手腕负载质量与重心的关系如图
▶2.4 机器人运动参数
DR120各关节运动参数如表
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项目 |
规格 |
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名称 |
DR120 |
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关节速度 |
J1 |
145°/s |
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J2 |
110°/s |
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J3 |
120°/s |
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J4 |
400°/s |
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关节角度 |
J1 |
±165° |
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J2 |
+85°~-40° |
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J3 |
+120°~-20° |
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J4 |
±300° |
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手腕允许负载力矩 |
J4 |
250Nm |
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手腕允许负载惯量 |
J4 |
70 kgm2 |
▶2.5 机器人工作空间
本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围，与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。
用户操纵机器人时须要以控制系统使用说明书中定义的为准，否则系统会报错。
DR120机器人工作空间如图，最初安装、固定机器人
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a |
b |
c |
d |
25°≤α≤155° |
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2403 |
742 |
1776 |
462 |
