点击图片查看原图
DR 20机器人本体技术参数
▶2.1 机器人本体构成图
图 2-1 DR20 机器人本体构成
▶2-2机器人机械参数
|
机型 |
DR20 |
|
|
自由度 |
6 |
|
|
手腕负载 |
20kg |
|
|
最大工作半径 |
1718mm |
|
|
本体重量 |
235kg |
|
|
安装方式 |
正装、倒装 |
|
|
重复定位精度 |
±0.05mm |
|
|
噪声 |
<80dB(A) |
|
|
工作温度 |
0℃~+40℃ |
|
|
运输、储存温度 |
25℃~+55℃ |
|
|
湿度 |
75%RH 以下（短期 95%RH） |
|
|
振动 |
4.9m/s2 以下 |
|
|
机器人本体 IP 防护等级 |
IP40（腕部 ）IP65） |
IP40 |
|
控制柜 IP 防护等级 |
IP53 |
|
表 2-1 DR20 机器人机械参数
▶2-3机器人机械参数
DR20 型机器人负载参数如表
|
机器人型号 |
腕关节负载（kg） |
前臂负载（kg） |
|
DR20 |
20 |
10 |
表 2-2 DR20 型机器人负载参数
DR20 型机器人负载位置如图
（1、工具法兰接口；2、前臂驱动箱体接口；3、底座接口）
DR20 手腕负载质量与重心的关系如图
▶2-4机器人运动参数
DR 20各关节运动参数如表
|
项目 |
规格 |
|
|
名称 |
DR20 |
|
|
关节速度 |
J1 |
170°/s |
|
J2 |
170°/s |
|
|
J3 |
170°/s |
|
|
J4 |
360°/s |
|
|
J5 |
360°/s |
|
|
J6 |
600°/s |
|
|
关节角度 |
J1 |
±165° |
|
J2 |
+155°～-90° |
|
|
J3 |
+75°～-200° |
|
|
J4 |
±185° |
|
|
J5 |
±120° |
|
|
J6 |
±360° |
|
|
关节允许负载力矩 |
J4 |
50Nm |
|
J5 |
50Nm |
|
|
J6 |
19.6Nm |
|
|
关节允许负载惯量 |
J4 |
1.6kgm2 |
|
J5 |
1.6kgm2 |
|
|
J6 |
0.8kgm2 |
|
▶2-5机器人工作空间
本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围，与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。
用户操纵机器人时需要以控制系统使用说明书中定义的为准，否则系统会报错。
DR20 机器人工作空间如图 2-14 所示，最初安装、固定机器人；
|
a |
b |
c |
d |
|
1718 |
1358 |
1538 |
1474 |
