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DR3-700机器人本体技术参数
▶2-1 机器人本体构成图
▶2-2 2.2 机器人机械参数
DR3-700机器人机械参数如表
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型号 |
DR3-700 |
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自由度 |
6 |
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额定手腕负载 |
3kg |
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最大工作半径 |
700mm |
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本体重量 |
30kg |
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安装方式 |
水平、垂直、吊装 |
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驱动方式 |
AC 伺服驱动 |
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重复定位精度 |
±0.03mm |
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噪声 |
<80dB(A) |
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工作温度 |
0℃~+40℃ |
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运输、存储温度 |
-25℃~+55℃ |
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湿度 |
75%RH 以下（短期 95%RH） |
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振动 |
4.9m/s2 以下 |
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机器人本体 IP 防护等级 |
IP40 |
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控制柜 IP 防护等级 |
IP53 |
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IO 说明 |
16DO/DI |
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电源电压 |
220V |
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总功耗 |
1kw |
▶2-3 机器人负载参数
Dr3-700机器人负载参数如表
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机器人型号 |
腕关节额定负载（kg） |
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DR3-700 |
3 |
Dr3-700机器人负载位置如图
DR3-700手腕负载质量与重心的关系如图
其中，A5 为负载质量与重心相对于五轴的变化曲线，A6 为负载质量与重心相对于六轴的变化曲线。
DR3-700手腕负载质量与重心的关系图
▶2-4 机器人运动参数
DR3-700机器人各关节运动参数如表
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项目 |
规格 |
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名称 |
DR3-700 |
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最大工作速度 |
J1 |
245°/s |
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J2 |
185°/s |
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J3 |
290°/s |
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J4 |
300°/s |
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J5 |
460°/s |
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J6 |
600°/s |
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最大动作范围 |
J1 |
±170° |
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J2 |
±110° |
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J3 |
+40°~-220° |
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J4 |
±185° |
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J5 |
±125° |
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J6 |
±360° |
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自由停止时间/自由停止距离 |
J1 |
0.3s/37.5° |
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J2 |
0.3s/27.8° |
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J3 |
0.3s/43.5° |
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J4 |
0.2s/30° |
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J5 |
0.2s/46° |
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J6 |
0.2s/60° |
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关节允许负载力矩 |
J4 |
4.41Nm |
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J5 |
4.41Nm |
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J6 |
2.94Nm |
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关节允许负载惯量 |
J4 |
0.15kgm2 |
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J5 |
0.15 kgm2 |
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J6 |
0.1 kgm2 |
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▶2-5 机器人工作空间
DR3-700机器人工作空间如图
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a |
b |
c |
d |
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700 |
700 |
980 |
190 |
